Aistiva robotti tuo tehokkuutta ja helpomman ohjelmoitavuuden

Mikko Sallinen; Tapio Heikkilä

Aistiva robotti tuo tehokkuutta ja helpomman ohjelmoitavuuden

Research output: Chapter in Book/Report/Conference proceeding › Conference article in proceedings › Scientific

Abstract

Artikkelissa esitetään menetelmiä joustavoittaa robottisolun toimintaa lisäämällä vuorovaikutusta virtuaalisen solumallin ja todellisen solun välillä. Menetelmä sisältää neljä päävaihetta: mittausten etäohjelmoinnin, mittaustyökalun kalibroinnin, työkappaleen sijainnin kalibroinnin sekä mittaustiedon analysoinnin. Kalibroinneissa käytetty malliparametrien laskenta tapahtuu Bayesian -tyyppisellä iteratiivisella estimointimenetelmällä joka mahdollistaa estimoitavien parametrien epävarmuuksien analysoinnin. Analysoinnissa tarkastellaan estimoitujen parametrien virhekovarianssimatriisien diagonaalitermejä. Lisäksi mittausinformaation hyvyyttä tarkastellaan ehtoluvun avulla. Esitetyillä menetelmillä päästään 0,15 mm tarkkuuteen käytettäessä 30 mittausta työkalun kalibroinnin tapauksessa ja 0,56 mm tarkkuuteen 30 mittauksella työkappaleen paikan määrityksessä.

Original language	Finnish
Title of host publication	Automaatiopäivät 2001
Place of Publication	Helsinki
Publisher	Suomen automaatioseura
Pages	457-462
ISBN (Print)	952-5183-16-5
Publication status	Published - 2001
MoE publication type	B3 Non-refereed article in conference proceedings
Event	Automaatiopäivät 2001 - Helsinki, Finland Duration: 4 Sept 2001 → 6 Sept 2001

Publication series

Series	Suomen automaatioseura. Julkaisusarja
Number	24
ISSN	1455-6502

Seminar

Seminar	Automaatiopäivät 2001
Country/Territory	Finland
City	Helsinki
Period	4/09/01 → 6/09/01

Cite this

@inproceedings{e3da18d87aec4d86bbd8f80a53b40eb1,

title = "Aistiva robotti tuo tehokkuutta ja helpomman ohjelmoitavuuden",

abstract = "Artikkelissa esitet{\"a}{\"a}n menetelmi{\"a} joustavoittaa robottisolun toimintaa lis{\"a}{\"a}m{\"a}ll{\"a} vuorovaikutusta virtuaalisen solumallin ja todellisen solun v{\"a}lill{\"a}. Menetelm{\"a} sis{\"a}lt{\"a}{\"a} nelj{\"a} p{\"a}{\"a}vaihetta: mittausten et{\"a}ohjelmoinnin, mittausty{\"o}kalun kalibroinnin, ty{\"o}kappaleen sijainnin kalibroinnin sek{\"a} mittaustiedon analysoinnin. Kalibroinneissa k{\"a}ytetty malliparametrien laskenta tapahtuu Bayesian -tyyppisell{\"a} iteratiivisella estimointimenetelm{\"a}ll{\"a} joka mahdollistaa estimoitavien parametrien ep{\"a}varmuuksien analysoinnin. Analysoinnissa tarkastellaan estimoitujen parametrien virhekovarianssimatriisien diagonaalitermej{\"a}. Lis{\"a}ksi mittausinformaation hyvyytt{\"a} tarkastellaan ehtoluvun avulla. Esitetyill{\"a} menetelmill{\"a} p{\"a}{\"a}st{\"a}{\"a}n 0,15 mm tarkkuuteen k{\"a}ytett{\"a}ess{\"a} 30 mittausta ty{\"o}kalun kalibroinnin tapauksessa ja 0,56 mm tarkkuuteen 30 mittauksella ty{\"o}kappaleen paikan m{\"a}{\"a}rityksess{\"a}.",

author = "Mikko Sallinen and Tapio Heikkil{\"a}",

note = "Project code: A9SU00755; Automaatiop{\"a}iv{\"a}t 2001 ; Conference date: 04-09-2001 Through 06-09-2001",

year = "2001",

language = "Finnish",

isbn = "952-5183-16-5",

series = "Suomen automaatioseura. Julkaisusarja",

publisher = "Suomen automaatioseura",

number = "24",

pages = "457--462",

booktitle = "Automaatiop{\"a}iv{\"a}t 2001",

address = "Finland",

}

TY - GEN

T1 - Aistiva robotti tuo tehokkuutta ja helpomman ohjelmoitavuuden

AU - Sallinen, Mikko

AU - Heikkilä, Tapio

N1 - Project code: A9SU00755

PY - 2001

Y1 - 2001

N2 - Artikkelissa esitetään menetelmiä joustavoittaa robottisolun toimintaa lisäämällä vuorovaikutusta virtuaalisen solumallin ja todellisen solun välillä. Menetelmä sisältää neljä päävaihetta: mittausten etäohjelmoinnin, mittaustyökalun kalibroinnin, työkappaleen sijainnin kalibroinnin sekä mittaustiedon analysoinnin. Kalibroinneissa käytetty malliparametrien laskenta tapahtuu Bayesian -tyyppisellä iteratiivisella estimointimenetelmällä joka mahdollistaa estimoitavien parametrien epävarmuuksien analysoinnin. Analysoinnissa tarkastellaan estimoitujen parametrien virhekovarianssimatriisien diagonaalitermejä. Lisäksi mittausinformaation hyvyyttä tarkastellaan ehtoluvun avulla. Esitetyillä menetelmillä päästään 0,15 mm tarkkuuteen käytettäessä 30 mittausta työkalun kalibroinnin tapauksessa ja 0,56 mm tarkkuuteen 30 mittauksella työkappaleen paikan määrityksessä.

AB - Artikkelissa esitetään menetelmiä joustavoittaa robottisolun toimintaa lisäämällä vuorovaikutusta virtuaalisen solumallin ja todellisen solun välillä. Menetelmä sisältää neljä päävaihetta: mittausten etäohjelmoinnin, mittaustyökalun kalibroinnin, työkappaleen sijainnin kalibroinnin sekä mittaustiedon analysoinnin. Kalibroinneissa käytetty malliparametrien laskenta tapahtuu Bayesian -tyyppisellä iteratiivisella estimointimenetelmällä joka mahdollistaa estimoitavien parametrien epävarmuuksien analysoinnin. Analysoinnissa tarkastellaan estimoitujen parametrien virhekovarianssimatriisien diagonaalitermejä. Lisäksi mittausinformaation hyvyyttä tarkastellaan ehtoluvun avulla. Esitetyillä menetelmillä päästään 0,15 mm tarkkuuteen käytettäessä 30 mittausta työkalun kalibroinnin tapauksessa ja 0,56 mm tarkkuuteen 30 mittauksella työkappaleen paikan määrityksessä.

M3 - Conference article in proceedings

SN - 952-5183-16-5

T3 - Suomen automaatioseura. Julkaisusarja

SP - 457

EP - 462

BT - Automaatiopäivät 2001

PB - Suomen automaatioseura

CY - Helsinki

T2 - Automaatiopäivät 2001

Y2 - 4 September 2001 through 6 September 2001

ER -