Aistiva robotti tuo tehokkuutta ja helpomman ohjelmoitavuuden

Mikko Sallinen, Tapio Heikkilä

    Research output: Chapter in Book/Report/Conference proceedingConference article in proceedingsScientific

    Abstract

    Artikkelissa esitetään menetelmiä joustavoittaa robottisolun toimintaa lisäämällä vuorovaikutusta virtuaalisen solumallin ja todellisen solun välillä. Menetelmä sisältää neljä päävaihetta: mittausten etäohjelmoinnin, mittaustyökalun kalibroinnin, työkappaleen sijainnin kalibroinnin sekä mittaustiedon analysoinnin. Kalibroinneissa käytetty malliparametrien laskenta tapahtuu Bayesian -tyyppisellä iteratiivisella estimointimenetelmällä joka mahdollistaa estimoitavien parametrien epävarmuuksien analysoinnin. Analysoinnissa tarkastellaan estimoitujen parametrien virhekovarianssimatriisien diagonaalitermejä. Lisäksi mittausinformaation hyvyyttä tarkastellaan ehtoluvun avulla. Esitetyillä menetelmillä päästään 0,15 mm tarkkuuteen käytettäessä 30 mittausta työkalun kalibroinnin tapauksessa ja 0,56 mm tarkkuuteen 30 mittauksella työkappaleen paikan määrityksessä.
    Original languageFinnish
    Title of host publicationAutomaatiopäivät 2001
    Place of PublicationHelsinki
    Pages457-462
    Publication statusPublished - 2001
    MoE publication typeB3 Non-refereed article in conference proceedings
    EventAutomaatiopäivät 2001 - Helsinki, Finland
    Duration: 4 Sep 20016 Sep 2001

    Publication series

    SeriesSuomen automaatioseura. Julkaisusarja
    Number24
    ISSN1455-6502

    Seminar

    SeminarAutomaatiopäivät 2001
    CountryFinland
    CityHelsinki
    Period4/09/016/09/01

    Cite this

    Sallinen, M., & Heikkilä, T. (2001). Aistiva robotti tuo tehokkuutta ja helpomman ohjelmoitavuuden. In Automaatiopäivät 2001 (pp. 457-462). Helsinki. Suomen automaatioseura. Julkaisusarja, No. 24
    Sallinen, Mikko ; Heikkilä, Tapio. / Aistiva robotti tuo tehokkuutta ja helpomman ohjelmoitavuuden. Automaatiopäivät 2001. Helsinki, 2001. pp. 457-462 (Suomen automaatioseura. Julkaisusarja; No. 24).
    @inproceedings{e3da18d87aec4d86bbd8f80a53b40eb1,
    title = "Aistiva robotti tuo tehokkuutta ja helpomman ohjelmoitavuuden",
    abstract = "Artikkelissa esitet{\"a}{\"a}n menetelmi{\"a} joustavoittaa robottisolun toimintaa lis{\"a}{\"a}m{\"a}ll{\"a} vuorovaikutusta virtuaalisen solumallin ja todellisen solun v{\"a}lill{\"a}. Menetelm{\"a} sis{\"a}lt{\"a}{\"a} nelj{\"a} p{\"a}{\"a}vaihetta: mittausten et{\"a}ohjelmoinnin, mittausty{\"o}kalun kalibroinnin, ty{\"o}kappaleen sijainnin kalibroinnin sek{\"a} mittaustiedon analysoinnin. Kalibroinneissa k{\"a}ytetty malliparametrien laskenta tapahtuu Bayesian -tyyppisell{\"a} iteratiivisella estimointimenetelm{\"a}ll{\"a} joka mahdollistaa estimoitavien parametrien ep{\"a}varmuuksien analysoinnin. Analysoinnissa tarkastellaan estimoitujen parametrien virhekovarianssimatriisien diagonaalitermej{\"a}. Lis{\"a}ksi mittausinformaation hyvyytt{\"a} tarkastellaan ehtoluvun avulla. Esitetyill{\"a} menetelmill{\"a} p{\"a}{\"a}st{\"a}{\"a}n 0,15 mm tarkkuuteen k{\"a}ytett{\"a}ess{\"a} 30 mittausta ty{\"o}kalun kalibroinnin tapauksessa ja 0,56 mm tarkkuuteen 30 mittauksella ty{\"o}kappaleen paikan m{\"a}{\"a}rityksess{\"a}.",
    author = "Mikko Sallinen and Tapio Heikkil{\"a}",
    note = "Project code: A9SU00755",
    year = "2001",
    language = "Finnish",
    isbn = "952-5183-16-5",
    series = "Suomen automaatioseura. Julkaisusarja",
    number = "24",
    pages = "457--462",
    booktitle = "Automaatiop{\"a}iv{\"a}t 2001",

    }

    Sallinen, M & Heikkilä, T 2001, Aistiva robotti tuo tehokkuutta ja helpomman ohjelmoitavuuden. in Automaatiopäivät 2001. Helsinki, Suomen automaatioseura. Julkaisusarja, no. 24, pp. 457-462, Automaatiopäivät 2001, Helsinki, Finland, 4/09/01.

    Aistiva robotti tuo tehokkuutta ja helpomman ohjelmoitavuuden. / Sallinen, Mikko; Heikkilä, Tapio.

    Automaatiopäivät 2001. Helsinki, 2001. p. 457-462 (Suomen automaatioseura. Julkaisusarja; No. 24).

    Research output: Chapter in Book/Report/Conference proceedingConference article in proceedingsScientific

    TY - GEN

    T1 - Aistiva robotti tuo tehokkuutta ja helpomman ohjelmoitavuuden

    AU - Sallinen, Mikko

    AU - Heikkilä, Tapio

    N1 - Project code: A9SU00755

    PY - 2001

    Y1 - 2001

    N2 - Artikkelissa esitetään menetelmiä joustavoittaa robottisolun toimintaa lisäämällä vuorovaikutusta virtuaalisen solumallin ja todellisen solun välillä. Menetelmä sisältää neljä päävaihetta: mittausten etäohjelmoinnin, mittaustyökalun kalibroinnin, työkappaleen sijainnin kalibroinnin sekä mittaustiedon analysoinnin. Kalibroinneissa käytetty malliparametrien laskenta tapahtuu Bayesian -tyyppisellä iteratiivisella estimointimenetelmällä joka mahdollistaa estimoitavien parametrien epävarmuuksien analysoinnin. Analysoinnissa tarkastellaan estimoitujen parametrien virhekovarianssimatriisien diagonaalitermejä. Lisäksi mittausinformaation hyvyyttä tarkastellaan ehtoluvun avulla. Esitetyillä menetelmillä päästään 0,15 mm tarkkuuteen käytettäessä 30 mittausta työkalun kalibroinnin tapauksessa ja 0,56 mm tarkkuuteen 30 mittauksella työkappaleen paikan määrityksessä.

    AB - Artikkelissa esitetään menetelmiä joustavoittaa robottisolun toimintaa lisäämällä vuorovaikutusta virtuaalisen solumallin ja todellisen solun välillä. Menetelmä sisältää neljä päävaihetta: mittausten etäohjelmoinnin, mittaustyökalun kalibroinnin, työkappaleen sijainnin kalibroinnin sekä mittaustiedon analysoinnin. Kalibroinneissa käytetty malliparametrien laskenta tapahtuu Bayesian -tyyppisellä iteratiivisella estimointimenetelmällä joka mahdollistaa estimoitavien parametrien epävarmuuksien analysoinnin. Analysoinnissa tarkastellaan estimoitujen parametrien virhekovarianssimatriisien diagonaalitermejä. Lisäksi mittausinformaation hyvyyttä tarkastellaan ehtoluvun avulla. Esitetyillä menetelmillä päästään 0,15 mm tarkkuuteen käytettäessä 30 mittausta työkalun kalibroinnin tapauksessa ja 0,56 mm tarkkuuteen 30 mittauksella työkappaleen paikan määrityksessä.

    M3 - Conference article in proceedings

    SN - 952-5183-16-5

    T3 - Suomen automaatioseura. Julkaisusarja

    SP - 457

    EP - 462

    BT - Automaatiopäivät 2001

    CY - Helsinki

    ER -

    Sallinen M, Heikkilä T. Aistiva robotti tuo tehokkuutta ja helpomman ohjelmoitavuuden. In Automaatiopäivät 2001. Helsinki. 2001. p. 457-462. (Suomen automaatioseura. Julkaisusarja; No. 24).