Autonomisen koneen adaptiivinen turvajärjestelmä

    Research output: Book/ReportReport

    Abstract

    Projektin tavoitteena oli parantaa autonomisten koneiden työturvallisuutta analysoimalla turvallisuusriskejä, selvittämällä turvallisuutta lisääviä keinoja ja kehittämällä ja arvioimalla niihin liittyviä antureita. Anturitekniikan kehittämisen avulla voidaan sekä parantaa turvallisuutta että laajentaa autonomisten koneiden käyttömahdollisuuksia. Tavoitteena oli myös ottaa huomioon turva anturoinnin edellyttämät vaatimukset koneenohjauksen kannalta. Projektissa kehitettiin menetelmä, jolla voidaan toteuttaa autonomisen koneen turva-anturointi ja sen liittäminen joustavasti älykkääseen koneenohjaukseen. Tämä nk. anturimatriisitekniikka soveltuu sekä staattiseen että dynaamisesti muuttuvaan ympäristöön, sillä sen toimintaa voidaan helposti muuttaa ympäristössä tapahtuvia muutoksia vastaavaksi. Muutosten teko ei edellytä ohjelmointia. Järjestelmän prototyyppiversio testattiin projektin kuluessa pilotlaitteena toimineella paperirullamanipulaattorilla. Ohjelmisto kehitettiin VTT:llä kehitetyllä ReaGeniX-koodigeneraattorilla. Projektin puitteissa tutkittiin autonomisiin koneisiin liittyviä standardeja ja määräyksiä. Parhaillaan eletään eräänlaista siirtymävaihetta, sillä uusi yleiseurooppalainen säännöstö on kehitteillä ja vanhoja ohjeistoja tullaan soveltamaan siirtymävaiheen aikana sen kanssa rinnakkain. Projektissa selvitettiin myös autonomisiin koneisiin liittyviä vaaratilanteita sekä anturijärjestelmien kontrollointiin liittyvää problematiikkaa. Tutkimuksen aikana analysoitiin erityyppisten antureiden soveltuvuutta autonomisen koneen turvalaitteiksi. Ongelmaksi todettiin mm. se, että laite ei toimi vakioympäristössä, joten anturointi täytyy kuljettaa koneen mukana. Myös antureilta saatavien havaintojen luotettavuus ja toimintaetäisyys asettavat myös rajoituksia, samoin ympäristöolosuhteiden (kylmyyden, kuumuuden, kosteuden ja lian) sietoisuus. Käytännössä vaatimuksista jouduttiin tinkimään pilotlaitteen anturointia suunniteltaessa. Anturiratkaisun toteuttamisen yhteydessä jouduttiin osa tiedosta siirtämään radiolinkin avulla.
    Original languageFinnish
    Place of PublicationEspoo
    PublisherVTT Technical Research Centre of Finland
    Number of pages70
    ISBN (Print)951-38-4131-6
    Publication statusPublished - 1993
    MoE publication typeD4 Published development or research report or study

    Publication series

    SeriesVTT Julkaisuja - Publikationer
    Number783
    ISSN1235-0613

    Keywords

    • mobile robots
    • manipulators
    • safety systems
    • adaptive control
    • flexibility

    Cite this

    Känsälä, K., & Malm, T. (1993). Autonomisen koneen adaptiivinen turvajärjestelmä. VTT Technical Research Centre of Finland. VTT Julkaisuja - Publikationer, No. 783