@book{2c5f53c778b645f992641997f90bc029,
title = "Autonomisen koneen adaptiivinen turvaj{\"a}rjestelm{\"a}",
abstract = "Projektin tavoitteena oli parantaa autonomisten koneiden ty{\"o}turvallisuutta analysoimalla turvallisuusriskej{\"a}, selvitt{\"a}m{\"a}ll{\"a} turvallisuutta lis{\"a}{\"a}vi{\"a} keinoja ja kehitt{\"a}m{\"a}ll{\"a} ja arvioimalla niihin liittyvi{\"a} antureita. Anturitekniikan kehitt{\"a}misen avulla voidaan sek{\"a} parantaa turvallisuutta ett{\"a} laajentaa autonomisten koneiden k{\"a}ytt{\"o}mahdollisuuksia. Tavoitteena oli my{\"o}s ottaa huomioon turva anturoinnin edellytt{\"a}m{\"a}t vaatimukset koneenohjauksen kannalta. Projektissa kehitettiin menetelm{\"a}, jolla voidaan toteuttaa autonomisen koneen turva-anturointi ja sen liitt{\"a}minen joustavasti {\"a}lykk{\"a}{\"a}seen koneenohjaukseen. T{\"a}m{\"a} nk. anturimatriisitekniikka soveltuu sek{\"a} staattiseen ett{\"a} dynaamisesti muuttuvaan ymp{\"a}rist{\"o}{\"o}n, sill{\"a} sen toimintaa voidaan helposti muuttaa ymp{\"a}rist{\"o}ss{\"a} tapahtuvia muutoksia vastaavaksi. Muutosten teko ei edellyt{\"a} ohjelmointia. J{\"a}rjestelm{\"a}n prototyyppiversio testattiin projektin kuluessa pilotlaitteena toimineella paperirullamanipulaattorilla. Ohjelmisto kehitettiin VTT:ll{\"a} kehitetyll{\"a} ReaGeniX-koodigeneraattorilla. Projektin puitteissa tutkittiin autonomisiin koneisiin liittyvi{\"a} standardeja ja m{\"a}{\"a}r{\"a}yksi{\"a}. Parhaillaan elet{\"a}{\"a}n er{\"a}{\"a}nlaista siirtym{\"a}vaihetta, sill{\"a} uusi yleiseurooppalainen s{\"a}{\"a}nn{\"o}st{\"o} on kehitteill{\"a} ja vanhoja ohjeistoja tullaan soveltamaan siirtym{\"a}vaiheen aikana sen kanssa rinnakkain. Projektissa selvitettiin my{\"o}s autonomisiin koneisiin liittyvi{\"a} vaaratilanteita sek{\"a} anturij{\"a}rjestelmien kontrollointiin liittyv{\"a}{\"a} problematiikkaa. Tutkimuksen aikana analysoitiin erityyppisten antureiden soveltuvuutta autonomisen koneen turvalaitteiksi. Ongelmaksi todettiin mm. se, ett{\"a} laite ei toimi vakioymp{\"a}rist{\"o}ss{\"a}, joten anturointi t{\"a}ytyy kuljettaa koneen mukana. My{\"o}s antureilta saatavien havaintojen luotettavuus ja toimintaet{\"a}isyys asettavat my{\"o}s rajoituksia, samoin ymp{\"a}rist{\"o}olosuhteiden (kylmyyden, kuumuuden, kosteuden ja lian) sietoisuus. K{\"a}yt{\"a}nn{\"o}ss{\"a} vaatimuksista jouduttiin tinkim{\"a}{\"a}n pilotlaitteen anturointia suunniteltaessa. Anturiratkaisun toteuttamisen yhteydess{\"a} jouduttiin osa tiedosta siirt{\"a}m{\"a}{\"a}n radiolinkin avulla.",
keywords = "mobile robots, manipulators, safety systems, adaptive control, flexibility",
author = "Klaus K{\"a}ns{\"a}l{\"a} and Timo Malm",
year = "1993",
language = "Finnish",
isbn = "951-38-4131-6",
series = "VTT Julkaisuja - Publikationer",
publisher = "VTT Technical Research Centre of Finland",
number = "783",
address = "Finland",
}