Järjestämättömissä ympäristöissä autonomisesti toimivien robottien ohjausjärjestelmä: Diplomityö

Translated title of the contribution: Control system for robots operating in unstructured environments: Master's Thesis

Jukka Remes

Research output: ThesisMaster's thesis

Abstract

Käytöspohjainen ohjaus on osoittautunut lupaavaksi ratkaisuksi, kun robotit toimivat järjestämättömissä ympäristöissä. Tässä työssä tutustutaan käytöspohjaiseen robotin ohjaukseen liittyvään tutkimukseen perusteellisen kirjallisuusselvityksen ja oman ohjausjärjestelmän rakentamisen kautta. Kirjallisuusselvityksessä keskitytään tarkastelemaan kehitettyjen ohjausjärjestelmien arkkitehtuureja ja ratkaisuja käytösten koordinointiin. Koordinointiin löydetään ratkaisuja perustuen etuoikeuksiin, tilakoneisiin, käytösten väliseen kilpailuun, superpositioon, äänestykseen, sumeaan logiikkaan ja optimointiin. Ratkaisuja löydetään myös muihin tärkeisiin käytöspohjaisten ohjausjärjestelmien ongelmiin. Näitä ovat muun muassa se, miten ohjaus voidaan osittaa käytöksiksi, ja se, miten vältetään näennäisesti hyvä ohjaus, joka saattaa viedä ohjauksen umpikujaan. Työssä kehitetään ohjausjärjestelmä käyttäen kirjallisuusselvityksessä saavutettua tietämystä. Kehitystyö lähtee liikkeelle järjestelmän määrittämisestä menetelmä- ja arkkitehtuuritasoilla. Kyseisessä vaiheessa valitaan kirjallisuusselvityksessä esille tulleista lupaavimmat ja tässä työssä toteuttamiskelpoisimmat menetelmät. Myöskin ohjausjärjestelmän arkkitehtuuriin otetaan vaikutteita useammista lähteistä. Kehitetty ohjausjärjestelmä perustuu näin ollen ideoihin ja konsepteihin, joita useat tutkijat ovat koestaneet omissa töissään. Ohjausjärjestelmä toteutetaan itse rakennetun laitteiston päälle Java-ohjelmistona käyttäen kehitystyössä UML-mallinnusta. Oman ohjausjärjestelmän lisäksi työssä esitetään ohjausjärjestelmän rakentamiseen liittyviä näkökulmia, joita on opittu kirjallisuusselvityksen ja järjestelmän rakentamisen yhteydessä.
Translated title of the contributionControl system for robots operating in unstructured environments: Master's Thesis
Original languageFinnish
QualificationMaster Degree
Awarding Institution
  • University of Oulu
Place of PublicationOulu
Publication statusPublished - 2002
MoE publication typeG2 Master's thesis, polytechnic Master's thesis

Fingerprint Dive into the research topics of 'Control system for robots operating in unstructured environments: Master's Thesis'. Together they form a unique fingerprint.

  • Cite this