@book{53dad2af447c4127bc0c830ccd53f886,
title = "Hitsausrobotin optinen railonseurantaj{\"a}rjestelm{\"a}",
abstract = "Hitsausrobottien toistotarkkuudet ovat t{\"a}n{\"a} p{\"a}iv{\"a}n{\"a} millimetrien sadasosia. Suurien kappaleiden hitsauksessa hyv{\"a}n toistotarkkuuden etu menetet{\"a}{\"a}n, koska suuri kappale on vaikea ja kallis kiinnitt{\"a}{\"a} tarkasti oikeaan paikkaan, kappaleissa saattaa ilmet{\"a} mittapoikkeamia ja kappaleissa tapahtuu l{\"a}mp{\"o}laajenemisesta johtuvia muodonmuutoksia hitsauksen aikana. Lis{\"a}ksi railon koko ja geometria saattavat vaihdella ja railossa on usein siltahitsej{\"a}. N{\"a}iden syiden takia hitsausrobotissa tarvitaan mittausj{\"a}rjestelm{\"a}{\"a}, joka havaitsee railon sijainti- ja geometriapoikkeamat sek{\"a} korjaa robotin nimellist{\"a} rataa ja hitsausparametreja reaaliajassa. VTT:n konepajan luotantotekniikan laboratorion ja s{\"a}hk{\"o}tekniikan laboratorion yhteisty{\"o}n{\"a} on rakennettu railonseurantaj{\"a}rjestelm{\"a}n prototyyppi. Laitteisto mittaa optiikan ja digitaalisen kuvank{\"a}sittelyn avulla railon tilavuutta ja sijaintia hitsauksen aikana nopeudella 8 mittausta/s. Mittausj{\"a}rjestelm{\"a} koostuu hitsausp{\"a}{\"a}h{\"a}n kiinnitett{\"a}v{\"a}st{\"a} mittap{\"a}{\"a}st{\"a}, laservalol{\"a}hteest{\"a}, kamerasta, optisista kaapeleista ja ulkoisesta tietokoneesta. Kolmiomittauksen avulla railon sijainti m{\"a}{\"a}ritell{\"a}{\"a}n sek{\"a} sivu- ett{\"a} korkeussuunnassa. Mittaustulokset l{\"a}hetet{\"a}{\"a}n tietokoneeseen, joka suorittaa kuvank{\"a}sittelyn, laskee korjaukset robotin nimelliseen rataan ja l{\"a}hett{\"a}{\"a} ratakorjaukset robotin ohjausyksik{\"o}lle. Ohjausyksikk{\"o} muuttaa hitsausp{\"a}{\"a}n kulkurataa siten, ett{\"a} hitsi tulee oikeaan paikkaan.",
keywords = "robots, arc welding, optical tracking, image processing, visual sensors",
author = "Juhani Annanpalo and Karri Vartiainen and Juhani Hirvonen and Pekka Kohola and Kari Koskinen",
year = "1987",
language = "Finnish",
isbn = "951-38-2801-8",
series = "Valtion teknillinen tutkimuskeskus. Tutkimuksia - Research Reports",
publisher = "VTT Technical Research Centre of Finland",
number = "463",
address = "Finland",
}