Ihmisen havaitseminen liikkuvasta työkoneesta

Jussi Suomela, Sami Terho, Juhana Ahtiainen, Matthieu Myrsky, Jukka Laitinen, Pasi Pyykönen, Teuvo Heimonen, Janne Heikkilä

Research output: Contribution to conferenceOther conference contributionScientific

Abstract

Raskaiden työkoneiden robotisoituminen aiheuttaa haasteita turvajärjestelmille. Koneen lähellä mahdollisesti olevat ihmiset pitää havaita, jotta kone pystyisi toimimaan turvallisesti. HIMA-projektissa tutkitaan menetelmiä ihmisen löytämiseksi stereokameroilla, laajan dynamiikan kameralla, lämpökameralla, autoihin tarkoitetulla tutkalla ja Doppler-tutkalla. Ihmisen havaitseminen kameroilla perustuu hahmontunnistukseen. Stereokameroilta saadaan lisäksi tieto ihmisen sijainnista suhteessa kameraan. Laajan dynamiikan kamera mahdollistaa toiminnan hankalissa valaistusolosuhteissa, joissa samassa kuvassa saattaa olla kirkkaita valoja ja hämäriä varjokohtia. Lämpökameralla pystytään havaitsemaan ihmisen lämpöiset kohteet. Tutkien käyttö mahdollistaa toiminnan huonossa näkyvyydessä. Autotutkalla saadaan mitattua useiden kohteiden paikkoja. Doppler-tutkalla puolestaan havaitaan ihmisen kävelyn aiheuttama liike. Eri sensoreilta saatavat havainnot yhdistetään karttaan, johon merkitään mahdolliset ihmiset.
Original languageFinnish
Publication statusPublished - 2009
MoE publication typeNot Eligible
EventAutomaatio XVIII Seminaari - Helsinki, Finland
Duration: 17 Mar 200918 Mar 2009

Seminar

SeminarAutomaatio XVIII Seminaari
CountryFinland
CityHelsinki
Period17/03/0918/03/09

Keywords

  • työkoneet
  • ympäristön havainnointi
  • ihmisen tunnistus
  • anturifuusio

Cite this

Suomela, J., Terho, S., Ahtiainen, J., Myrsky, M., Laitinen, J., Pyykönen, P., ... Heikkilä, J. (2009). Ihmisen havaitseminen liikkuvasta työkoneesta. Automaatio XVIII Seminaari, Helsinki, Finland.
Suomela, Jussi ; Terho, Sami ; Ahtiainen, Juhana ; Myrsky, Matthieu ; Laitinen, Jukka ; Pyykönen, Pasi ; Heimonen, Teuvo ; Heikkilä, Janne. / Ihmisen havaitseminen liikkuvasta työkoneesta. Automaatio XVIII Seminaari, Helsinki, Finland.
@conference{76d25ee2931b4a5fa55b65b5cb0c469d,
title = "Ihmisen havaitseminen liikkuvasta ty{\"o}koneesta",
abstract = "Raskaiden ty{\"o}koneiden robotisoituminen aiheuttaa haasteita turvaj{\"a}rjestelmille. Koneen l{\"a}hell{\"a} mahdollisesti olevat ihmiset pit{\"a}{\"a} havaita, jotta kone pystyisi toimimaan turvallisesti. HIMA-projektissa tutkitaan menetelmi{\"a} ihmisen l{\"o}yt{\"a}miseksi stereokameroilla, laajan dynamiikan kameralla, l{\"a}mp{\"o}kameralla, autoihin tarkoitetulla tutkalla ja Doppler-tutkalla. Ihmisen havaitseminen kameroilla perustuu hahmontunnistukseen. Stereokameroilta saadaan lis{\"a}ksi tieto ihmisen sijainnista suhteessa kameraan. Laajan dynamiikan kamera mahdollistaa toiminnan hankalissa valaistusolosuhteissa, joissa samassa kuvassa saattaa olla kirkkaita valoja ja h{\"a}m{\"a}ri{\"a} varjokohtia. L{\"a}mp{\"o}kameralla pystyt{\"a}{\"a}n havaitsemaan ihmisen l{\"a}mp{\"o}iset kohteet. Tutkien k{\"a}ytt{\"o} mahdollistaa toiminnan huonossa n{\"a}kyvyydess{\"a}. Autotutkalla saadaan mitattua useiden kohteiden paikkoja. Doppler-tutkalla puolestaan havaitaan ihmisen k{\"a}velyn aiheuttama liike. Eri sensoreilta saatavat havainnot yhdistet{\"a}{\"a}n karttaan, johon merkit{\"a}{\"a}n mahdolliset ihmiset.",
keywords = "ty{\"o}koneet, ymp{\"a}rist{\"o}n havainnointi, ihmisen tunnistus, anturifuusio",
author = "Jussi Suomela and Sami Terho and Juhana Ahtiainen and Matthieu Myrsky and Jukka Laitinen and Pasi Pyyk{\"o}nen and Teuvo Heimonen and Janne Heikkil{\"a}",
note = "HUO: Projektin nimi: HIMA Project code: 23673; null ; Conference date: 17-03-2009 Through 18-03-2009",
year = "2009",
language = "Finnish",

}

Suomela, J, Terho, S, Ahtiainen, J, Myrsky, M, Laitinen, J, Pyykönen, P, Heimonen, T & Heikkilä, J 2009, 'Ihmisen havaitseminen liikkuvasta työkoneesta' Automaatio XVIII Seminaari, Helsinki, Finland, 17/03/09 - 18/03/09, .

Ihmisen havaitseminen liikkuvasta työkoneesta. / Suomela, Jussi; Terho, Sami; Ahtiainen, Juhana; Myrsky, Matthieu; Laitinen, Jukka; Pyykönen, Pasi; Heimonen, Teuvo; Heikkilä, Janne.

2009. Automaatio XVIII Seminaari, Helsinki, Finland.

Research output: Contribution to conferenceOther conference contributionScientific

TY - CONF

T1 - Ihmisen havaitseminen liikkuvasta työkoneesta

AU - Suomela, Jussi

AU - Terho, Sami

AU - Ahtiainen, Juhana

AU - Myrsky, Matthieu

AU - Laitinen, Jukka

AU - Pyykönen, Pasi

AU - Heimonen, Teuvo

AU - Heikkilä, Janne

N1 - HUO: Projektin nimi: HIMA Project code: 23673

PY - 2009

Y1 - 2009

N2 - Raskaiden työkoneiden robotisoituminen aiheuttaa haasteita turvajärjestelmille. Koneen lähellä mahdollisesti olevat ihmiset pitää havaita, jotta kone pystyisi toimimaan turvallisesti. HIMA-projektissa tutkitaan menetelmiä ihmisen löytämiseksi stereokameroilla, laajan dynamiikan kameralla, lämpökameralla, autoihin tarkoitetulla tutkalla ja Doppler-tutkalla. Ihmisen havaitseminen kameroilla perustuu hahmontunnistukseen. Stereokameroilta saadaan lisäksi tieto ihmisen sijainnista suhteessa kameraan. Laajan dynamiikan kamera mahdollistaa toiminnan hankalissa valaistusolosuhteissa, joissa samassa kuvassa saattaa olla kirkkaita valoja ja hämäriä varjokohtia. Lämpökameralla pystytään havaitsemaan ihmisen lämpöiset kohteet. Tutkien käyttö mahdollistaa toiminnan huonossa näkyvyydessä. Autotutkalla saadaan mitattua useiden kohteiden paikkoja. Doppler-tutkalla puolestaan havaitaan ihmisen kävelyn aiheuttama liike. Eri sensoreilta saatavat havainnot yhdistetään karttaan, johon merkitään mahdolliset ihmiset.

AB - Raskaiden työkoneiden robotisoituminen aiheuttaa haasteita turvajärjestelmille. Koneen lähellä mahdollisesti olevat ihmiset pitää havaita, jotta kone pystyisi toimimaan turvallisesti. HIMA-projektissa tutkitaan menetelmiä ihmisen löytämiseksi stereokameroilla, laajan dynamiikan kameralla, lämpökameralla, autoihin tarkoitetulla tutkalla ja Doppler-tutkalla. Ihmisen havaitseminen kameroilla perustuu hahmontunnistukseen. Stereokameroilta saadaan lisäksi tieto ihmisen sijainnista suhteessa kameraan. Laajan dynamiikan kamera mahdollistaa toiminnan hankalissa valaistusolosuhteissa, joissa samassa kuvassa saattaa olla kirkkaita valoja ja hämäriä varjokohtia. Lämpökameralla pystytään havaitsemaan ihmisen lämpöiset kohteet. Tutkien käyttö mahdollistaa toiminnan huonossa näkyvyydessä. Autotutkalla saadaan mitattua useiden kohteiden paikkoja. Doppler-tutkalla puolestaan havaitaan ihmisen kävelyn aiheuttama liike. Eri sensoreilta saatavat havainnot yhdistetään karttaan, johon merkitään mahdolliset ihmiset.

KW - työkoneet

KW - ympäristön havainnointi

KW - ihmisen tunnistus

KW - anturifuusio

M3 - Other conference contribution

ER -

Suomela J, Terho S, Ahtiainen J, Myrsky M, Laitinen J, Pyykönen P et al. Ihmisen havaitseminen liikkuvasta työkoneesta. 2009. Automaatio XVIII Seminaari, Helsinki, Finland.