Abstract
Raskaiden työkoneiden robotisoituminen aiheuttaa haasteita turvajärjestelmille. Koneen lähellä mahdollisesti olevat ihmiset pitää havaita, jotta kone pystyisi toimimaan turvallisesti. HIMA-projektissa tutkitaan menetelmiä ihmisen löytämiseksi stereokameroilla, laajan dynamiikan kameralla, lämpökameralla, autoihin tarkoitetulla tutkalla ja Doppler-tutkalla. Ihmisen havaitseminen kameroilla perustuu hahmontunnistukseen. Stereokameroilta saadaan lisäksi tieto ihmisen sijainnista suhteessa kameraan. Laajan dynamiikan kamera mahdollistaa toiminnan hankalissa valaistusolosuhteissa, joissa samassa kuvassa saattaa olla kirkkaita valoja ja hämäriä varjokohtia. Lämpökameralla pystytään havaitsemaan ihmisen lämpöiset kohteet. Tutkien käyttö mahdollistaa toiminnan huonossa näkyvyydessä. Autotutkalla saadaan mitattua useiden kohteiden paikkoja. Doppler-tutkalla puolestaan havaitaan ihmisen kävelyn aiheuttama liike. Eri sensoreilta saatavat havainnot yhdistetään karttaan, johon merkitään mahdolliset ihmiset.
| Original language | Finnish |
|---|---|
| Publication status | Published - 2009 |
| MoE publication type | Not Eligible |
| Event | Automaatio XVIII Seminaari - Helsinki, Finland Duration: 17 Mar 2009 → 18 Mar 2009 |
Seminar
| Seminar | Automaatio XVIII Seminaari |
|---|---|
| Country | Finland |
| City | Helsinki |
| Period | 17/03/09 → 18/03/09 |
Keywords
- työkoneet
- ympäristön havainnointi
- ihmisen tunnistus
- anturifuusio
Cite this
Suomela, J., Terho, S., Ahtiainen, J., Myrsky, M., Laitinen, J., Pyykönen, P., Heimonen, T., & Heikkilä, J. (2009). Ihmisen havaitseminen liikkuvasta työkoneesta. Automaatio XVIII Seminaari, Helsinki, Finland.