Ihmisen havaitseminen liikkuvasta työkoneesta

Jussi Suomela, Sami Terho, Juhana Ahtiainen, Matthieu Myrsky, Jukka Laitinen, Pasi Pyykönen, Teuvo Heimonen, Janne Heikkilä

    Research output: Chapter in Book/Report/Conference proceedingConference article in proceedingsScientificpeer-review

    Abstract

    Raskaiden työkoneiden robotisoituminen aiheuttaa haasteita turvajärjestelmille. Koneen lähellä mahdollisesti olevat ihmiset pitää havaita, jotta kone pystyisi toimimaan turvallisesti. HIMA-projektissa tutkitaan menetelmiä ihmisen löytämiseksi stereokameroilla, laajan dynamiikan kameralla, lämpökameralla, autoihin tarkoitetulla tutkalla ja Doppler-tutkalla. Ihmisen havaitseminen kameroilla perustuu hahmontunnistukseen. Stereokameroilta saadaan lisäksi tieto ihmisen sijainnista suhteessa kameraan. Laajan dynamiikan kamera mahdollistaa toiminnan hankalissa valaistusolosuhteissa, joissa samassa kuvassa saattaa olla kirkkaita valoja ja hämäriä varjokohtia. Lämpökameralla pystytään havaitsemaan ihmisen lämpöiset kohteet. Tutkien käyttö mahdollistaa toiminnan huonossa näkyvyydessä. Autotutkalla saadaan mitattua useiden kohteiden paikkoja. Doppler-tutkalla puolestaan havaitaan ihmisen kävelyn aiheuttama liike. Eri sensoreilta saatavat havainnot yhdistetään karttaan, johon merkitään mahdolliset ihmiset.
    Original languageFinnish
    Title of host publicationAutomaatio XVIII
    EditorsMatti Ketonen
    PublisherSuomen automaatioseura
    ISBN (Print)978-952-5183-35-1
    Publication statusPublished - 2009
    MoE publication typeA4 Article in a conference publication
    EventAutomaatio XVIII Seminaari - Helsinki, Finland
    Duration: 17 Mar 200918 Mar 2009

    Publication series

    SeriesSuomen automaatioseura. Julkaisusarja
    Volume36
    ISSN1455-6502

    Seminar

    SeminarAutomaatio XVIII Seminaari
    Country/TerritoryFinland
    CityHelsinki
    Period17/03/0918/03/09

    Keywords

    • työkoneet
    • ympäristön havainnointi
    • ihmisen tunnistus
    • anturifuusio

    Cite this