Ihmisen havaitseminen liikkuvasta työkoneesta

Jussi Suomela, Sami Terho, Juhana Ahtiainen, Matthieu Myrsky, Jukka Laitinen, Pasi Pyykönen, Teuvo Heimonen, Janne Heikkilä

    Research output: Contribution to conferenceOther conference contributionScientific

    Abstract

    Raskaiden työkoneiden robotisoituminen aiheuttaa haasteita turvajärjestelmille. Koneen lähellä mahdollisesti olevat ihmiset pitää havaita, jotta kone pystyisi toimimaan turvallisesti. HIMA-projektissa tutkitaan menetelmiä ihmisen löytämiseksi stereokameroilla, laajan dynamiikan kameralla, lämpökameralla, autoihin tarkoitetulla tutkalla ja Doppler-tutkalla. Ihmisen havaitseminen kameroilla perustuu hahmontunnistukseen. Stereokameroilta saadaan lisäksi tieto ihmisen sijainnista suhteessa kameraan. Laajan dynamiikan kamera mahdollistaa toiminnan hankalissa valaistusolosuhteissa, joissa samassa kuvassa saattaa olla kirkkaita valoja ja hämäriä varjokohtia. Lämpökameralla pystytään havaitsemaan ihmisen lämpöiset kohteet. Tutkien käyttö mahdollistaa toiminnan huonossa näkyvyydessä. Autotutkalla saadaan mitattua useiden kohteiden paikkoja. Doppler-tutkalla puolestaan havaitaan ihmisen kävelyn aiheuttama liike. Eri sensoreilta saatavat havainnot yhdistetään karttaan, johon merkitään mahdolliset ihmiset.
    Original languageFinnish
    Publication statusPublished - 2009
    MoE publication typeNot Eligible
    EventAutomaatio XVIII Seminaari - Helsinki, Finland
    Duration: 17 Mar 200918 Mar 2009

    Seminar

    SeminarAutomaatio XVIII Seminaari
    CountryFinland
    CityHelsinki
    Period17/03/0918/03/09

    Keywords

    • työkoneet
    • ympäristön havainnointi
    • ihmisen tunnistus
    • anturifuusio

    Cite this

    Suomela, J., Terho, S., Ahtiainen, J., Myrsky, M., Laitinen, J., Pyykönen, P., ... Heikkilä, J. (2009). Ihmisen havaitseminen liikkuvasta työkoneesta. Automaatio XVIII Seminaari, Helsinki, Finland.
    Suomela, Jussi ; Terho, Sami ; Ahtiainen, Juhana ; Myrsky, Matthieu ; Laitinen, Jukka ; Pyykönen, Pasi ; Heimonen, Teuvo ; Heikkilä, Janne. / Ihmisen havaitseminen liikkuvasta työkoneesta. Automaatio XVIII Seminaari, Helsinki, Finland.
    @conference{76d25ee2931b4a5fa55b65b5cb0c469d,
    title = "Ihmisen havaitseminen liikkuvasta ty{\"o}koneesta",
    abstract = "Raskaiden ty{\"o}koneiden robotisoituminen aiheuttaa haasteita turvaj{\"a}rjestelmille. Koneen l{\"a}hell{\"a} mahdollisesti olevat ihmiset pit{\"a}{\"a} havaita, jotta kone pystyisi toimimaan turvallisesti. HIMA-projektissa tutkitaan menetelmi{\"a} ihmisen l{\"o}yt{\"a}miseksi stereokameroilla, laajan dynamiikan kameralla, l{\"a}mp{\"o}kameralla, autoihin tarkoitetulla tutkalla ja Doppler-tutkalla. Ihmisen havaitseminen kameroilla perustuu hahmontunnistukseen. Stereokameroilta saadaan lis{\"a}ksi tieto ihmisen sijainnista suhteessa kameraan. Laajan dynamiikan kamera mahdollistaa toiminnan hankalissa valaistusolosuhteissa, joissa samassa kuvassa saattaa olla kirkkaita valoja ja h{\"a}m{\"a}ri{\"a} varjokohtia. L{\"a}mp{\"o}kameralla pystyt{\"a}{\"a}n havaitsemaan ihmisen l{\"a}mp{\"o}iset kohteet. Tutkien k{\"a}ytt{\"o} mahdollistaa toiminnan huonossa n{\"a}kyvyydess{\"a}. Autotutkalla saadaan mitattua useiden kohteiden paikkoja. Doppler-tutkalla puolestaan havaitaan ihmisen k{\"a}velyn aiheuttama liike. Eri sensoreilta saatavat havainnot yhdistet{\"a}{\"a}n karttaan, johon merkit{\"a}{\"a}n mahdolliset ihmiset.",
    keywords = "ty{\"o}koneet, ymp{\"a}rist{\"o}n havainnointi, ihmisen tunnistus, anturifuusio",
    author = "Jussi Suomela and Sami Terho and Juhana Ahtiainen and Matthieu Myrsky and Jukka Laitinen and Pasi Pyyk{\"o}nen and Teuvo Heimonen and Janne Heikkil{\"a}",
    note = "HUO: Projektin nimi: HIMA Project code: 23673; null ; Conference date: 17-03-2009 Through 18-03-2009",
    year = "2009",
    language = "Finnish",

    }

    Suomela, J, Terho, S, Ahtiainen, J, Myrsky, M, Laitinen, J, Pyykönen, P, Heimonen, T & Heikkilä, J 2009, 'Ihmisen havaitseminen liikkuvasta työkoneesta', Automaatio XVIII Seminaari, Helsinki, Finland, 17/03/09 - 18/03/09.

    Ihmisen havaitseminen liikkuvasta työkoneesta. / Suomela, Jussi; Terho, Sami; Ahtiainen, Juhana; Myrsky, Matthieu; Laitinen, Jukka; Pyykönen, Pasi; Heimonen, Teuvo; Heikkilä, Janne.

    2009. Automaatio XVIII Seminaari, Helsinki, Finland.

    Research output: Contribution to conferenceOther conference contributionScientific

    TY - CONF

    T1 - Ihmisen havaitseminen liikkuvasta työkoneesta

    AU - Suomela, Jussi

    AU - Terho, Sami

    AU - Ahtiainen, Juhana

    AU - Myrsky, Matthieu

    AU - Laitinen, Jukka

    AU - Pyykönen, Pasi

    AU - Heimonen, Teuvo

    AU - Heikkilä, Janne

    N1 - HUO: Projektin nimi: HIMA Project code: 23673

    PY - 2009

    Y1 - 2009

    N2 - Raskaiden työkoneiden robotisoituminen aiheuttaa haasteita turvajärjestelmille. Koneen lähellä mahdollisesti olevat ihmiset pitää havaita, jotta kone pystyisi toimimaan turvallisesti. HIMA-projektissa tutkitaan menetelmiä ihmisen löytämiseksi stereokameroilla, laajan dynamiikan kameralla, lämpökameralla, autoihin tarkoitetulla tutkalla ja Doppler-tutkalla. Ihmisen havaitseminen kameroilla perustuu hahmontunnistukseen. Stereokameroilta saadaan lisäksi tieto ihmisen sijainnista suhteessa kameraan. Laajan dynamiikan kamera mahdollistaa toiminnan hankalissa valaistusolosuhteissa, joissa samassa kuvassa saattaa olla kirkkaita valoja ja hämäriä varjokohtia. Lämpökameralla pystytään havaitsemaan ihmisen lämpöiset kohteet. Tutkien käyttö mahdollistaa toiminnan huonossa näkyvyydessä. Autotutkalla saadaan mitattua useiden kohteiden paikkoja. Doppler-tutkalla puolestaan havaitaan ihmisen kävelyn aiheuttama liike. Eri sensoreilta saatavat havainnot yhdistetään karttaan, johon merkitään mahdolliset ihmiset.

    AB - Raskaiden työkoneiden robotisoituminen aiheuttaa haasteita turvajärjestelmille. Koneen lähellä mahdollisesti olevat ihmiset pitää havaita, jotta kone pystyisi toimimaan turvallisesti. HIMA-projektissa tutkitaan menetelmiä ihmisen löytämiseksi stereokameroilla, laajan dynamiikan kameralla, lämpökameralla, autoihin tarkoitetulla tutkalla ja Doppler-tutkalla. Ihmisen havaitseminen kameroilla perustuu hahmontunnistukseen. Stereokameroilta saadaan lisäksi tieto ihmisen sijainnista suhteessa kameraan. Laajan dynamiikan kamera mahdollistaa toiminnan hankalissa valaistusolosuhteissa, joissa samassa kuvassa saattaa olla kirkkaita valoja ja hämäriä varjokohtia. Lämpökameralla pystytään havaitsemaan ihmisen lämpöiset kohteet. Tutkien käyttö mahdollistaa toiminnan huonossa näkyvyydessä. Autotutkalla saadaan mitattua useiden kohteiden paikkoja. Doppler-tutkalla puolestaan havaitaan ihmisen kävelyn aiheuttama liike. Eri sensoreilta saatavat havainnot yhdistetään karttaan, johon merkitään mahdolliset ihmiset.

    KW - työkoneet

    KW - ympäristön havainnointi

    KW - ihmisen tunnistus

    KW - anturifuusio

    M3 - Other conference contribution

    ER -

    Suomela J, Terho S, Ahtiainen J, Myrsky M, Laitinen J, Pyykönen P et al. Ihmisen havaitseminen liikkuvasta työkoneesta. 2009. Automaatio XVIII Seminaari, Helsinki, Finland.