Ihmisen ja robotin tiivis vuorovaikutteinen työnsuoritus raskaiden kappaleiden käsittelyssä

    Research output: Chapter in Book/Report/Conference proceedingConference article in proceedingsProfessional

    Abstract

    Tässä artikkelissa esitetään vaatimuksia kooperatiiviselle robottijärjestelmälle kappaleiden joustavassa kokoonpanossa turvallisuus- ja toiminnallisuusnäkökulmat huomioon ottaen. Joustavuudella tarkoitetaan tuotantolinjojen laitteiden, koneiden ja järjestelmien kykyä sopeutua muuttuviin tilanteisiin (tuote muuttuu, muutokset kokoonpanon ympäristössä). Lisäksi käsittelemme joitakin tapoja saada aikaan luotettava vuorovaikutus (kone-ihminen -liitynnät), joka on olennainen osa robotti-ihminen-yhteistyötä. Esimerkkinä on käytetty hyvin tunnettua voimaohjaukseen perustuvaa liikkeentunnistusta. Tätä ohjaustapaa on käytetty sovellusesimerkissä, jossa esitetään auton takalasin asennus käyttäen teollisuusrobottia apukätenä. Robottisolusta kehitettiin ihminen-robotti-vuorovaikutukseen soveltuva kobottisolu, jossa toteutettiin edellä esitettyjä näkökulmia turva-anturointeineen
    Original languageFinnish
    Title of host publicationAutomaatio XVIII seminaari, Helsinki 17.-18.3.2009
    Place of PublicationHelsinki
    Publication statusPublished - 2009
    MoE publication typeD3 Professional conference proceedings

    Publication series

    SeriesSuomen automaatioseura. Julkaisusarja
    Number36
    ISSN1455-6502

    Keywords

    • Cobot
    • assembly
    • human machine co-operation

    Cite this

    Koskinen, J., Heikkilä, T., & Pulkkinen, T. (2009). Ihmisen ja robotin tiivis vuorovaikutteinen työnsuoritus raskaiden kappaleiden käsittelyssä. In Automaatio XVIII seminaari, Helsinki 17.-18.3.2009 Suomen automaatioseura. Julkaisusarja, No. 36