@inproceedings{ee629a7f52f94d80b3bff5856e367537,
title = "Ihmisen ja robotin tiivis vuorovaikutteinen ty{\"o}nsuoritus raskaiden kappaleiden k{\"a}sittelyss{\"a}",
abstract = "T{\"a}ss{\"a} artikkelissa esitet{\"a}{\"a}n vaatimuksia kooperatiiviselle robottij{\"a}rjestelm{\"a}lle kappaleiden joustavassa kokoonpanossa turvallisuus- ja toiminnallisuusn{\"a}k{\"o}kulmat huomioon ottaen. Joustavuudella tarkoitetaan tuotantolinjojen laitteiden, koneiden ja j{\"a}rjestelmien kyky{\"a} sopeutua muuttuviin tilanteisiin (tuote muuttuu, muutokset kokoonpanon ymp{\"a}rist{\"o}ss{\"a}). Lis{\"a}ksi k{\"a}sittelemme joitakin tapoja saada aikaan luotettava vuorovaikutus (kone-ihminen -liitynn{\"a}t), joka on olennainen osa robotti-ihminen-yhteisty{\"o}t{\"a}. Esimerkkin{\"a} on k{\"a}ytetty hyvin tunnettua voimaohjaukseen perustuvaa liikkeentunnistusta. T{\"a}t{\"a} ohjaustapaa on k{\"a}ytetty sovellusesimerkiss{\"a}, jossa esitet{\"a}{\"a}n auton takalasin asennus k{\"a}ytt{\"a}en teollisuusrobottia apuk{\"a}ten{\"a}. Robottisolusta kehitettiin ihminen-robotti-vuorovaikutukseen soveltuva kobottisolu, jossa toteutettiin edell{\"a} esitettyj{\"a} n{\"a}k{\"o}kulmia turva-anturointeineen",
keywords = "Cobot, assembly, human machine co-operation",
author = "Jukka Koskinen and Tapio Heikkil{\"a} and Topi Pulkkinen",
year = "2009",
language = "Finnish",
isbn = "978-952-5183-35-1",
series = "Suomen automaatioseura. Julkaisusarja",
publisher = "Suomen automaatioseura",
number = "36",
booktitle = "Automaatio XVIII seminaari, Helsinki 17.-18.3.2009",
address = "Finland",
}
