Ihmisen ja robotin tiivis vuorovaikutteinen työnsuoritus raskaiden kappaleiden käsittelyssä

Jukka Koskinen, Tapio Heikkilä, Topi Pulkkinen

Research output: Chapter in Book/Report/Conference proceedingConference article in proceedingsProfessional

Abstract

Tässä artikkelissa esitetään vaatimuksia kooperatiiviselle robottijärjestelmälle kappaleiden joustavassa kokoonpanossa turvallisuus- ja toiminnallisuusnäkökulmat huomioon ottaen. Joustavuudella tarkoitetaan tuotantolinjojen laitteiden, koneiden ja järjestelmien kykyä sopeutua muuttuviin tilanteisiin (tuote muuttuu, muutokset kokoonpanon ympäristössä). Lisäksi käsittelemme joitakin tapoja saada aikaan luotettava vuorovaikutus (kone-ihminen -liitynnät), joka on olennainen osa robotti-ihminen-yhteistyötä. Esimerkkinä on käytetty hyvin tunnettua voimaohjaukseen perustuvaa liikkeentunnistusta. Tätä ohjaustapaa on käytetty sovellusesimerkissä, jossa esitetään auton takalasin asennus käyttäen teollisuusrobottia apukätenä. Robottisolusta kehitettiin ihminen-robotti-vuorovaikutukseen soveltuva kobottisolu, jossa toteutettiin edellä esitettyjä näkökulmia turva-anturointeineen
Original languageFinnish
Title of host publicationAutomaatio XVIII seminaari, Helsinki 17.-18.3.2009
Place of PublicationHelsinki
Publication statusPublished - 2009
MoE publication typeD3 Professional conference proceedings

Publication series

SeriesSuomen automaatioseura. Julkaisusarja
Number36
ISSN1455-6502

Keywords

  • Cobot
  • assembly
  • human machine co-operation

Cite this

Koskinen, J., Heikkilä, T., & Pulkkinen, T. (2009). Ihmisen ja robotin tiivis vuorovaikutteinen työnsuoritus raskaiden kappaleiden käsittelyssä. In Automaatio XVIII seminaari, Helsinki 17.-18.3.2009 Helsinki. Suomen automaatioseura. Julkaisusarja, No. 36
Koskinen, Jukka ; Heikkilä, Tapio ; Pulkkinen, Topi. / Ihmisen ja robotin tiivis vuorovaikutteinen työnsuoritus raskaiden kappaleiden käsittelyssä. Automaatio XVIII seminaari, Helsinki 17.-18.3.2009. Helsinki, 2009. (Suomen automaatioseura. Julkaisusarja; No. 36).
@inproceedings{ee629a7f52f94d80b3bff5856e367537,
title = "Ihmisen ja robotin tiivis vuorovaikutteinen ty{\"o}nsuoritus raskaiden kappaleiden k{\"a}sittelyss{\"a}",
abstract = "T{\"a}ss{\"a} artikkelissa esitet{\"a}{\"a}n vaatimuksia kooperatiiviselle robottij{\"a}rjestelm{\"a}lle kappaleiden joustavassa kokoonpanossa turvallisuus- ja toiminnallisuusn{\"a}k{\"o}kulmat huomioon ottaen. Joustavuudella tarkoitetaan tuotantolinjojen laitteiden, koneiden ja j{\"a}rjestelmien kyky{\"a} sopeutua muuttuviin tilanteisiin (tuote muuttuu, muutokset kokoonpanon ymp{\"a}rist{\"o}ss{\"a}). Lis{\"a}ksi k{\"a}sittelemme joitakin tapoja saada aikaan luotettava vuorovaikutus (kone-ihminen -liitynn{\"a}t), joka on olennainen osa robotti-ihminen-yhteisty{\"o}t{\"a}. Esimerkkin{\"a} on k{\"a}ytetty hyvin tunnettua voimaohjaukseen perustuvaa liikkeentunnistusta. T{\"a}t{\"a} ohjaustapaa on k{\"a}ytetty sovellusesimerkiss{\"a}, jossa esitet{\"a}{\"a}n auton takalasin asennus k{\"a}ytt{\"a}en teollisuusrobottia apuk{\"a}ten{\"a}. Robottisolusta kehitettiin ihminen-robotti-vuorovaikutukseen soveltuva kobottisolu, jossa toteutettiin edell{\"a} esitettyj{\"a} n{\"a}k{\"o}kulmia turva-anturointeineen",
keywords = "Cobot, assembly, human machine co-operation",
author = "Jukka Koskinen and Tapio Heikkil{\"a} and Topi Pulkkinen",
year = "2009",
language = "Finnish",
isbn = "978-952-5183-35-1",
series = "Suomen automaatioseura. Julkaisusarja",
number = "36",
booktitle = "Automaatio XVIII seminaari, Helsinki 17.-18.3.2009",

}

Koskinen, J, Heikkilä, T & Pulkkinen, T 2009, Ihmisen ja robotin tiivis vuorovaikutteinen työnsuoritus raskaiden kappaleiden käsittelyssä. in Automaatio XVIII seminaari, Helsinki 17.-18.3.2009. Helsinki, Suomen automaatioseura. Julkaisusarja, no. 36.

Ihmisen ja robotin tiivis vuorovaikutteinen työnsuoritus raskaiden kappaleiden käsittelyssä. / Koskinen, Jukka; Heikkilä, Tapio; Pulkkinen, Topi.

Automaatio XVIII seminaari, Helsinki 17.-18.3.2009. Helsinki, 2009. (Suomen automaatioseura. Julkaisusarja; No. 36).

Research output: Chapter in Book/Report/Conference proceedingConference article in proceedingsProfessional

TY - GEN

T1 - Ihmisen ja robotin tiivis vuorovaikutteinen työnsuoritus raskaiden kappaleiden käsittelyssä

AU - Koskinen, Jukka

AU - Heikkilä, Tapio

AU - Pulkkinen, Topi

PY - 2009

Y1 - 2009

N2 - Tässä artikkelissa esitetään vaatimuksia kooperatiiviselle robottijärjestelmälle kappaleiden joustavassa kokoonpanossa turvallisuus- ja toiminnallisuusnäkökulmat huomioon ottaen. Joustavuudella tarkoitetaan tuotantolinjojen laitteiden, koneiden ja järjestelmien kykyä sopeutua muuttuviin tilanteisiin (tuote muuttuu, muutokset kokoonpanon ympäristössä). Lisäksi käsittelemme joitakin tapoja saada aikaan luotettava vuorovaikutus (kone-ihminen -liitynnät), joka on olennainen osa robotti-ihminen-yhteistyötä. Esimerkkinä on käytetty hyvin tunnettua voimaohjaukseen perustuvaa liikkeentunnistusta. Tätä ohjaustapaa on käytetty sovellusesimerkissä, jossa esitetään auton takalasin asennus käyttäen teollisuusrobottia apukätenä. Robottisolusta kehitettiin ihminen-robotti-vuorovaikutukseen soveltuva kobottisolu, jossa toteutettiin edellä esitettyjä näkökulmia turva-anturointeineen

AB - Tässä artikkelissa esitetään vaatimuksia kooperatiiviselle robottijärjestelmälle kappaleiden joustavassa kokoonpanossa turvallisuus- ja toiminnallisuusnäkökulmat huomioon ottaen. Joustavuudella tarkoitetaan tuotantolinjojen laitteiden, koneiden ja järjestelmien kykyä sopeutua muuttuviin tilanteisiin (tuote muuttuu, muutokset kokoonpanon ympäristössä). Lisäksi käsittelemme joitakin tapoja saada aikaan luotettava vuorovaikutus (kone-ihminen -liitynnät), joka on olennainen osa robotti-ihminen-yhteistyötä. Esimerkkinä on käytetty hyvin tunnettua voimaohjaukseen perustuvaa liikkeentunnistusta. Tätä ohjaustapaa on käytetty sovellusesimerkissä, jossa esitetään auton takalasin asennus käyttäen teollisuusrobottia apukätenä. Robottisolusta kehitettiin ihminen-robotti-vuorovaikutukseen soveltuva kobottisolu, jossa toteutettiin edellä esitettyjä näkökulmia turva-anturointeineen

KW - Cobot

KW - assembly

KW - human machine co-operation

M3 - Conference article in proceedings

SN - 978-952-5183-35-1

T3 - Suomen automaatioseura. Julkaisusarja

BT - Automaatio XVIII seminaari, Helsinki 17.-18.3.2009

CY - Helsinki

ER -

Koskinen J, Heikkilä T, Pulkkinen T. Ihmisen ja robotin tiivis vuorovaikutteinen työnsuoritus raskaiden kappaleiden käsittelyssä. In Automaatio XVIII seminaari, Helsinki 17.-18.3.2009. Helsinki. 2009. (Suomen automaatioseura. Julkaisusarja; No. 36).