@book{6ff340fc5f3649aabd0ff4e0d8d870b1,
title = "Portaalirobotit",
abstract = "Useissa sovelluskohteissa robotilta vaaditaan suurempaa tyoskentelyaluetta tai k{\"a}sittelykapasiteettia kuin normaalit, kiinte{\"a}sti asennetut teollisuusrobotit tarjoavat. N{\"a}iss{\"a} tapauksissa voidaan k{\"a}ytt{\"a}{\"a} portaalirobotteja, joista suurimpien ulottuvuus on useita kymmeni{\"a} metrej{\"a} ja k{\"a}sittelykyky jopa tuhat kiloa. Sovelluksen vaativuudesta riippuen niiden k{\"a}ytt{\"o} ja ohjausj{\"a}rjestelm{\"a}t vaihtelevat hyvin runsaasti yksinkertaisista manipulaattoreista jopa yli kymmenen servoakselin robottij{\"a}rjestelmiin asti. Tyypillisi{\"a} k{\"a}ytt{\"o}alueita ovat kappaleensiirtoteht{\"a}v{\"a}t ja koneiden palvelut sek{\"a} pistehitsaus. Erityisesti kaarihitsaukseen on rakennettu portaalirobotteja sek{\"a} Suomessa ett{\"a} ulkomailla. Raportissa esitell{\"a}{\"a}n er{\"a}it{\"a} tyyppiratkaisuja. Lis{\"a}ksi esitell{\"a}{\"a}n Valtion teknillisess{\"a} tutkimuskeskuksessa (VTT) yhteisty{\"o}ss{\"a} teollisuuden kanssa suunniteltu portaalihitsausrobotti. Se rakentuu kotimaisista komponenteista ja on ohjausj{\"a}rjestelm{\"a}lt{\"a}{\"a}n yksinkertainen ja siten hinnaltaan edullinen. Lopuksi esitet{\"a}{\"a}n my{\"o}s kaarihitsaussovelluksiin kehitetty nivelvarsistoon perustuva ratkaisu robotin ty{\"o}alueen laajentamiseksi.",
keywords = "robots, arc welding",
author = "Ilpo Kauhaniemi and Kalervo Leino",
year = "1986",
language = "Finnish",
isbn = "951-38-2632-5",
series = "Valtion teknillinen tutkimuskeskus. Tiedotteita",
publisher = "VTT Technical Research Centre of Finland",
number = "594",
address = "Finland",
}