Robotin kunnonvalvonta

    Research output: Chapter in Book/Report/Conference proceedingConference article in proceedingsScientific

    Abstract

    Robotin toiminnan kannalta tärkeintä on, että robotilla voidaan suorittaa määritellyt liikeradat mahdollisimman tarkasti ja oikea-aikaisesti. Robotin kustannusteknisesti kriittisimmät komponentit ovat robotin servomoottorit ja vaihteet. Vaurion tapahtuessa näiden korjaus- ja huoltoajat saattavat olla huomattavan pitkiä. Robotilla pyörimis- ja liikenopeudet eivät säily vakioina, samoin kuorman asema tukipisteeseen nähden muuttuu. Tyypillisesti värähtelydiagnostiikassa käytetyt menetelmät edellyttävät, että vertailtavat mittaukset on näytetty yhtäläisistä kuormitus- ja nopeusolosuhteista. Yksi mahdollisuus toteuttaa poikkeamatilanteiden tunnistus jatkuvassa tuotantokäytössä olevalla robotilla on valittujen vasteiden vertaaminen samasta prosessista mutta eri aikoina mitattujen vasteiden kanssa. Kriittisimpien komponenttien tarkennettuun seurantaan voidaan suunnitella instrumentoitu testiajo, jossa suoritetaan yhdellä nivelellä kerrallaan nivelliike toisesta ääripäästä toiseen ääripäähän. Tällöin kuormitus voidaan pitää testin aikana vakiona ja haluttaessa myös nopeus lähtöä ja pysähdystä lukuun ottamatta. Etämonitoroinnin avulla robotin kuntoa voidaan seurata siellä, missä siihen on kustannusteknisesti parhaat analyysiresurssit käytössä.
    Original languageFinnish
    Title of host publicationKunnossapito ja prognostiikka
    Subtitle of host publicationPrognos-vuosiseminaari 2005
    Place of PublicationEspoo
    PublisherVTT Technical Research Centre of Finland
    Pages57-72
    ISBN (Electronic)951-38-6302-6
    ISBN (Print)951-38-6301-8
    Publication statusPublished - 2005
    MoE publication typeB3 Non-refereed article in conference proceedings
    EventKunnossapito ja prognostiikka : Prognos-vuosiseminaari 2005 - Tampere, Finland
    Duration: 3 Nov 20053 Nov 2005

    Publication series

    SeriesVTT Symposium
    Number239
    ISSN0357-9387

    Seminar

    SeminarKunnossapito ja prognostiikka
    CountryFinland
    CityTampere
    Period3/11/053/11/05

    Cite this

    Halme, J. (2005). Robotin kunnonvalvonta. In Kunnossapito ja prognostiikka : Prognos-vuosiseminaari 2005 (pp. 57-72). VTT Technical Research Centre of Finland. VTT Symposium, No. 239