Robotin kunnonvalvonta

Research output: Chapter in Book/Report/Conference proceedingConference article in proceedingsScientific

Abstract

Robotin toiminnan kannalta tärkeintä on, että robotilla voidaan suorittaa määritellyt liikeradat mahdollisimman tarkasti ja oikea-aikaisesti. Robotin kustannusteknisesti kriittisimmät komponentit ovat robotin servomoottorit ja vaihteet. Vaurion tapahtuessa näiden korjaus- ja huoltoajat saattavat olla huomattavan pitkiä. Robotilla pyörimis- ja liikenopeudet eivät säily vakioina, samoin kuorman asema tukipisteeseen nähden muuttuu. Tyypillisesti värähtelydiagnostiikassa käytetyt menetelmät edellyttävät, että vertailtavat mittaukset on näytetty yhtäläisistä kuormitus- ja nopeusolosuhteista. Yksi mahdollisuus toteuttaa poikkeamatilanteiden tunnistus jatkuvassa tuotantokäytössä olevalla robotilla on valittujen vasteiden vertaaminen samasta prosessista mutta eri aikoina mitattujen vasteiden kanssa. Kriittisimpien komponenttien tarkennettuun seurantaan voidaan suunnitella instrumentoitu testiajo, jossa suoritetaan yhdellä nivelellä kerrallaan nivelliike toisesta ääripäästä toiseen ääripäähän. Tällöin kuormitus voidaan pitää testin aikana vakiona ja haluttaessa myös nopeus lähtöä ja pysähdystä lukuun ottamatta. Etämonitoroinnin avulla robotin kuntoa voidaan seurata siellä, missä siihen on kustannusteknisesti parhaat analyysiresurssit käytössä.
Original languageFinnish
Title of host publicationKunnossapito ja prognostiikka
Subtitle of host publicationPrognos-vuosiseminaari 2005
Place of PublicationEspoo
PublisherVTT Technical Research Centre of Finland
Pages57-72
ISBN (Electronic)951-38-6302-6
ISBN (Print)951-38-6301-8
Publication statusPublished - 2005
MoE publication typeB3 Non-refereed article in conference proceedings
EventKunnossapito ja prognostiikka : Prognos-vuosiseminaari 2005 - Tampere, Finland
Duration: 3 Nov 20053 Nov 2005

Publication series

SeriesVTT Symposium
Number239
ISSN0357-9387

Seminar

SeminarKunnossapito ja prognostiikka
CountryFinland
CityTampere
Period3/11/053/11/05

Cite this

Halme, J. (2005). Robotin kunnonvalvonta. In Kunnossapito ja prognostiikka : Prognos-vuosiseminaari 2005 (pp. 57-72). Espoo: VTT Technical Research Centre of Finland. VTT Symposium, No. 239
Halme, Jari. / Robotin kunnonvalvonta. Kunnossapito ja prognostiikka : Prognos-vuosiseminaari 2005. Espoo : VTT Technical Research Centre of Finland, 2005. pp. 57-72 (VTT Symposium; No. 239).
@inproceedings{e3a89cf3575d4bd4823083e6679dd521,
title = "Robotin kunnonvalvonta",
abstract = "Robotin toiminnan kannalta t{\"a}rkeint{\"a} on, ett{\"a} robotilla voidaan suorittaa m{\"a}{\"a}ritellyt liikeradat mahdollisimman tarkasti ja oikea-aikaisesti. Robotin kustannusteknisesti kriittisimm{\"a}t komponentit ovat robotin servomoottorit ja vaihteet. Vaurion tapahtuessa n{\"a}iden korjaus- ja huoltoajat saattavat olla huomattavan pitki{\"a}. Robotilla py{\"o}rimis- ja liikenopeudet eiv{\"a}t s{\"a}ily vakioina, samoin kuorman asema tukipisteeseen n{\"a}hden muuttuu. Tyypillisesti v{\"a}r{\"a}htelydiagnostiikassa k{\"a}ytetyt menetelm{\"a}t edellytt{\"a}v{\"a}t, ett{\"a} vertailtavat mittaukset on n{\"a}ytetty yht{\"a}l{\"a}isist{\"a} kuormitus- ja nopeusolosuhteista. Yksi mahdollisuus toteuttaa poikkeamatilanteiden tunnistus jatkuvassa tuotantok{\"a}yt{\"o}ss{\"a} olevalla robotilla on valittujen vasteiden vertaaminen samasta prosessista mutta eri aikoina mitattujen vasteiden kanssa. Kriittisimpien komponenttien tarkennettuun seurantaan voidaan suunnitella instrumentoitu testiajo, jossa suoritetaan yhdell{\"a} nivelell{\"a} kerrallaan nivelliike toisesta {\"a}{\"a}rip{\"a}{\"a}st{\"a} toiseen {\"a}{\"a}rip{\"a}{\"a}h{\"a}n. T{\"a}ll{\"o}in kuormitus voidaan pit{\"a}{\"a} testin aikana vakiona ja haluttaessa my{\"o}s nopeus l{\"a}ht{\"o}{\"a} ja pys{\"a}hdyst{\"a} lukuun ottamatta. Et{\"a}monitoroinnin avulla robotin kuntoa voidaan seurata siell{\"a}, miss{\"a} siihen on kustannusteknisesti parhaat analyysiresurssit k{\"a}yt{\"o}ss{\"a}.",
author = "Jari Halme",
year = "2005",
language = "Finnish",
isbn = "951-38-6301-8",
series = "VTT Symposium",
publisher = "VTT Technical Research Centre of Finland",
number = "239",
pages = "57--72",
booktitle = "Kunnossapito ja prognostiikka",
address = "Finland",

}

Halme, J 2005, Robotin kunnonvalvonta. in Kunnossapito ja prognostiikka : Prognos-vuosiseminaari 2005. VTT Technical Research Centre of Finland, Espoo, VTT Symposium, no. 239, pp. 57-72, Kunnossapito ja prognostiikka , Tampere, Finland, 3/11/05.

Robotin kunnonvalvonta. / Halme, Jari.

Kunnossapito ja prognostiikka : Prognos-vuosiseminaari 2005. Espoo : VTT Technical Research Centre of Finland, 2005. p. 57-72 (VTT Symposium; No. 239).

Research output: Chapter in Book/Report/Conference proceedingConference article in proceedingsScientific

TY - GEN

T1 - Robotin kunnonvalvonta

AU - Halme, Jari

PY - 2005

Y1 - 2005

N2 - Robotin toiminnan kannalta tärkeintä on, että robotilla voidaan suorittaa määritellyt liikeradat mahdollisimman tarkasti ja oikea-aikaisesti. Robotin kustannusteknisesti kriittisimmät komponentit ovat robotin servomoottorit ja vaihteet. Vaurion tapahtuessa näiden korjaus- ja huoltoajat saattavat olla huomattavan pitkiä. Robotilla pyörimis- ja liikenopeudet eivät säily vakioina, samoin kuorman asema tukipisteeseen nähden muuttuu. Tyypillisesti värähtelydiagnostiikassa käytetyt menetelmät edellyttävät, että vertailtavat mittaukset on näytetty yhtäläisistä kuormitus- ja nopeusolosuhteista. Yksi mahdollisuus toteuttaa poikkeamatilanteiden tunnistus jatkuvassa tuotantokäytössä olevalla robotilla on valittujen vasteiden vertaaminen samasta prosessista mutta eri aikoina mitattujen vasteiden kanssa. Kriittisimpien komponenttien tarkennettuun seurantaan voidaan suunnitella instrumentoitu testiajo, jossa suoritetaan yhdellä nivelellä kerrallaan nivelliike toisesta ääripäästä toiseen ääripäähän. Tällöin kuormitus voidaan pitää testin aikana vakiona ja haluttaessa myös nopeus lähtöä ja pysähdystä lukuun ottamatta. Etämonitoroinnin avulla robotin kuntoa voidaan seurata siellä, missä siihen on kustannusteknisesti parhaat analyysiresurssit käytössä.

AB - Robotin toiminnan kannalta tärkeintä on, että robotilla voidaan suorittaa määritellyt liikeradat mahdollisimman tarkasti ja oikea-aikaisesti. Robotin kustannusteknisesti kriittisimmät komponentit ovat robotin servomoottorit ja vaihteet. Vaurion tapahtuessa näiden korjaus- ja huoltoajat saattavat olla huomattavan pitkiä. Robotilla pyörimis- ja liikenopeudet eivät säily vakioina, samoin kuorman asema tukipisteeseen nähden muuttuu. Tyypillisesti värähtelydiagnostiikassa käytetyt menetelmät edellyttävät, että vertailtavat mittaukset on näytetty yhtäläisistä kuormitus- ja nopeusolosuhteista. Yksi mahdollisuus toteuttaa poikkeamatilanteiden tunnistus jatkuvassa tuotantokäytössä olevalla robotilla on valittujen vasteiden vertaaminen samasta prosessista mutta eri aikoina mitattujen vasteiden kanssa. Kriittisimpien komponenttien tarkennettuun seurantaan voidaan suunnitella instrumentoitu testiajo, jossa suoritetaan yhdellä nivelellä kerrallaan nivelliike toisesta ääripäästä toiseen ääripäähän. Tällöin kuormitus voidaan pitää testin aikana vakiona ja haluttaessa myös nopeus lähtöä ja pysähdystä lukuun ottamatta. Etämonitoroinnin avulla robotin kuntoa voidaan seurata siellä, missä siihen on kustannusteknisesti parhaat analyysiresurssit käytössä.

M3 - Conference article in proceedings

SN - 951-38-6301-8

T3 - VTT Symposium

SP - 57

EP - 72

BT - Kunnossapito ja prognostiikka

PB - VTT Technical Research Centre of Finland

CY - Espoo

ER -

Halme J. Robotin kunnonvalvonta. In Kunnossapito ja prognostiikka : Prognos-vuosiseminaari 2005. Espoo: VTT Technical Research Centre of Finland. 2005. p. 57-72. (VTT Symposium; No. 239).