Robotin kunnonvalvonta

Robotin toiminnan kannalta tärkeintä on, että robotilla voidaan suorittaa määritellyt liikeradat mahdollisimman tarkasti ja oikea-aikaisesti. Robotin kustannusteknisesti kriittisimmät komponentit ovat robotin servomoottorit ja vaihteet. Vaurion tapahtuessa näiden korjaus- ja huoltoajat saattavat olla huomattavan pitkiä. Robotilla pyörimis- ja liikenopeudet eivät säily vakioina, samoin kuorman asema tukipisteeseen nähden muuttuu. Tyypillisesti värähtelydiagnostiikassa käytetyt menetelmät edellyttävät, että vertailtavat mittaukset on näytetty yhtäläisistä kuormitus- ja nopeusolosuhteista. Yksi mahdollisuus toteuttaa poikkeamatilanteiden tunnistus jatkuvassa tuotantokäytössä olevalla robotilla on valittujen vasteiden vertaaminen samasta prosessista mutta eri aikoina mitattujen vasteiden kanssa. Kriittisimpien komponenttien tarkennettuun seurantaan voidaan suunnitella instrumentoitu testiajo, jossa suoritetaan yhdellä nivelellä kerrallaan nivelliike toisesta ääripäästä toiseen ääripäähän. Tällöin kuormitus voidaan pitää testin aikana vakiona ja haluttaessa myös nopeus lähtöä ja pysähdystä lukuun ottamatta. Etämonitoroinnin avulla robotin kuntoa voidaan seurata siellä, missä siihen on kustannusteknisesti parhaat analyysiresurssit käytössä.