Robotin kunnonvalvonta

Research output: Chapter in Book/Report/Conference proceedingConference article in proceedingsScientificpeer-review

Abstract

Robotin toiminnan kannalta tärkeintä on, että robotilla voidaan suorittaa määritellyt liikeradat mahdollisimman tarkasti ja oikea-aikaisesti. Robotin kustannusteknisesti kriittisimmät komponentit ovat robotin servomoottorit ja vaihteet. Vaurion tapahtuessa näiden korjaus- ja huoltoajat saattavat olla huomattavan pitkiä. Robotilla pyörimis- ja liikenopeudet eivät säily vakioina, samoin kuorman asema tukipisteeseen nähden muuttuu. Tyypillisesti värähtelydiagnostiikassa käytetyt menetelmät edellyttävät, että vertailtavat mittaukset on näytetty yhtäläisistä kuormitus- ja nopeusolosuhteista. Yksi mahdollisuus toteuttaa poikkeamatilanteiden tunnistus jatkuvassa tuotantokäytössä olevalla robotilla on valittujen vasteiden vertaaminen samasta prosessista mutta eri aikoina mitattujen vasteiden kanssa. Kriittisimpien komponenttien tarkennettuun seurantaan voidaan suunnitella instrumentoitu testiajo, jossa suoritetaan yhdellä nivelellä kerrallaan nivelliike toisesta ääripäästä toiseen ääripäähän. Tällöin kuormitus voidaan pitää testin aikana vakiona ja haluttaessa myös nopeus lähtöä ja pysähdystä lukuun ottamatta. Etämonitoroinnin avulla robotin kuntoa voidaan seurata siellä, missä siihen on kustannusteknisesti parhaat analyysiresurssit käytössä.
Original languageFinnish
Title of host publicationKunnossapito ja prognostiikka
Subtitle of host publicationPrognos-vuosiseminaari 2005
Place of PublicationEspoo
PublisherVTT Technical Research Centre of Finland
Pages57-72
Number of pages16
ISBN (Electronic)951-38-6302-6
ISBN (Print)951-38-6301-8
Publication statusPublished - 2005
MoE publication typeA4 Article in a conference publication
EventKunnossapito ja prognostiikka : Prognos-vuosiseminaari 2005 - Tampere, Finland
Duration: 3 Nov 20053 Nov 2005

Publication series

SeriesVTT Symposium
Number239
ISSN0357-9387

Seminar

SeminarKunnossapito ja prognostiikka
Country/TerritoryFinland
CityTampere
Period3/11/053/11/05

Cite this