Robotsvetsning av stora objekt: Praktiska erfarenheter

I publikationen analyseras robotsvetsning av stora objekt. Syftet med forskningen var att finna lösningar på praktiska svetstekniska problem, som uppkommer speciellt vid flersträngssvetsning, utarbeta rekommendationer samt påvisa nya utvecklings- och forskningsbehov. I publikationen ges anvisningar för hur flersträngssvetsning skall utföras med robot i olika svetslägen. Svetshastigheten jämfördes i de olika svetslägena. Stående vertikalsvetsning visade sig vara klart långsammare än de övriga svetslägena. Man bedömer den inverkan som spalten i T-förbandet och robotens programmeringsfel (kurvlinjefel) har på svetsens kvalitet. Kurvlinjefelet visade sig vara farligare än spalten. Deras betydelse är minst vid liggande kälsvelsning och störst vid stående kälsvetsning. Olika start- och stoppmetoder testades. En vidare utveckling av speciellt startrutinerna konstaterades vara nödvädig. Svetsningens avslutande kan redan med nuvarande utrustning utföras på ett tillfredsställande sätt. Robotsvetsning av T-förband och stumförband jämfördes med varandra. Stumförbandet är betydligt mera krävande, och dess automatiska svetsning går i praktiken inte hos stora objekt att utföra utan en justering av svetsförloppet i reell tid. Robotens programmering undersöktes med hjälp av två delkonstruktioner av ett stort objekt. Programmering av ensträngssvetsning och flersträngssvetsning jämfördes med varandra. Genom att utveckla automatiska programmeringsrutiner för flersträngssvetsning kan robotens programmeringstid förkortas avsevärt. Uppenbarligen blir robotsvetsning av enstaka objekt emellertid inte lönsam, när man använder sig av on-line programmering.