Robotsvetsning av stora objekt: Praktiska erfarenheter

Kalervo Leino, Karri Vartiainen

Research output: Book/ReportReport

Abstract

I publikationen analyseras robotsvetsning av stora objekt. Syftet med forskningen var att finna lösningar på praktiska svetstekniska problem, som uppkommer speciellt vid flersträngssvetsning, utarbeta rekommendationer samt påvisa nya utvecklings- och forskningsbehov. I publikationen ges anvisningar för hur flersträngssvetsning skall utföras med robot i olika svetslägen. Svetshastigheten jämfördes i de olika svetslägena. Stående vertikalsvetsning visade sig vara klart långsammare än de övriga svetslägena. Man bedömer den inverkan som spalten i T-förbandet och robotens programmeringsfel (kurvlinjefel) har på svetsens kvalitet. Kurvlinjefelet visade sig vara farligare än spalten. Deras betydelse är minst vid liggande kälsvelsning och störst vid stående kälsvetsning. Olika start- och stoppmetoder testades. En vidare utveckling av speciellt startrutinerna konstaterades vara nödvädig. Svetsningens avslutande kan redan med nuvarande utrustning utföras på ett tillfredsställande sätt. Robotsvetsning av T-förband och stumförband jämfördes med varandra. Stumförbandet är betydligt mera krävande, och dess automatiska svetsning går i praktiken inte hos stora objekt att utföra utan en justering av svetsförloppet i reell tid. Robotens programmering undersöktes med hjälp av två delkonstruktioner av ett stort objekt. Programmering av ensträngssvetsning och flersträngssvetsning jämfördes med varandra. Genom att utveckla automatiska programmeringsrutiner för flersträngssvetsning kan robotens programmeringstid förkortas avsevärt. Uppenbarligen blir robotsvetsning av enstaka objekt emellertid inte lönsam, när man använder sig av on-line programmering.
Original languageSwedish
Place of PublicationEspoo
PublisherVTT Technical Research Centre of Finland
Number of pages58
ISBN (Print)951-38-2780-1
Publication statusPublished - 1987
MoE publication typeD4 Published development or research report or study

Publication series

SeriesValtion teknillinen tutkimuskeskus. Tutkimuksia - Research Reports
Number435
ISSN0358-5077

Fingerprint

Welding

Keywords

  • welding
  • automation
  • automatic welding
  • production
  • robots
  • programming

Cite this

Leino, K., & Vartiainen, K. (1987). Robotsvetsning av stora objekt: Praktiska erfarenheter. Espoo: VTT Technical Research Centre of Finland. Valtion teknillinen tutkimuskeskus. Tutkimuksia - Research Reports, No. 435
Leino, Kalervo ; Vartiainen, Karri. / Robotsvetsning av stora objekt : Praktiska erfarenheter. Espoo : VTT Technical Research Centre of Finland, 1987. 58 p. (Valtion teknillinen tutkimuskeskus. Tutkimuksia - Research Reports; No. 435).
@book{846739c995e74958b0465d00239b568d,
title = "Robotsvetsning av stora objekt: Praktiska erfarenheter",
abstract = "I publikationen analyseras robotsvetsning av stora objekt. Syftet med forskningen var att finna l{\"o}sningar p{\aa} praktiska svetstekniska problem, som uppkommer speciellt vid flerstr{\"a}ngssvetsning, utarbeta rekommendationer samt p{\aa}visa nya utvecklings- och forskningsbehov. I publikationen ges anvisningar f{\"o}r hur flerstr{\"a}ngssvetsning skall utf{\"o}ras med robot i olika svetsl{\"a}gen. Svetshastigheten j{\"a}mf{\"o}rdes i de olika svetsl{\"a}gena. St{\aa}ende vertikalsvetsning visade sig vara klart l{\aa}ngsammare {\"a}n de {\"o}vriga svetsl{\"a}gena. Man bed{\"o}mer den inverkan som spalten i T-f{\"o}rbandet och robotens programmeringsfel (kurvlinjefel) har p{\aa} svetsens kvalitet. Kurvlinjefelet visade sig vara farligare {\"a}n spalten. Deras betydelse {\"a}r minst vid liggande k{\"a}lsvelsning och st{\"o}rst vid st{\aa}ende k{\"a}lsvetsning. Olika start- och stoppmetoder testades. En vidare utveckling av speciellt startrutinerna konstaterades vara n{\"o}dv{\"a}dig. Svetsningens avslutande kan redan med nuvarande utrustning utf{\"o}ras p{\aa} ett tillfredsst{\"a}llande s{\"a}tt. Robotsvetsning av T-f{\"o}rband och stumf{\"o}rband j{\"a}mf{\"o}rdes med varandra. Stumf{\"o}rbandet {\"a}r betydligt mera kr{\"a}vande, och dess automatiska svetsning g{\aa}r i praktiken inte hos stora objekt att utf{\"o}ra utan en justering av svetsf{\"o}rloppet i reell tid. Robotens programmering unders{\"o}ktes med hj{\"a}lp av tv{\aa} delkonstruktioner av ett stort objekt. Programmering av enstr{\"a}ngssvetsning och flerstr{\"a}ngssvetsning j{\"a}mf{\"o}rdes med varandra. Genom att utveckla automatiska programmeringsrutiner f{\"o}r flerstr{\"a}ngssvetsning kan robotens programmeringstid f{\"o}rkortas avsev{\"a}rt. Uppenbarligen blir robotsvetsning av enstaka objekt emellertid inte l{\"o}nsam, n{\"a}r man anv{\"a}nder sig av on-line programmering.",
keywords = "welding, automation, automatic welding, production, robots, programming",
author = "Kalervo Leino and Karri Vartiainen",
year = "1987",
language = "Swedish",
isbn = "951-38-2780-1",
series = "Valtion teknillinen tutkimuskeskus. Tutkimuksia - Research Reports",
publisher = "VTT Technical Research Centre of Finland",
number = "435",
address = "Finland",

}

Leino, K & Vartiainen, K 1987, Robotsvetsning av stora objekt: Praktiska erfarenheter. Valtion teknillinen tutkimuskeskus. Tutkimuksia - Research Reports, no. 435, VTT Technical Research Centre of Finland, Espoo.

Robotsvetsning av stora objekt : Praktiska erfarenheter. / Leino, Kalervo; Vartiainen, Karri.

Espoo : VTT Technical Research Centre of Finland, 1987. 58 p. (Valtion teknillinen tutkimuskeskus. Tutkimuksia - Research Reports; No. 435).

Research output: Book/ReportReport

TY - BOOK

T1 - Robotsvetsning av stora objekt

T2 - Praktiska erfarenheter

AU - Leino, Kalervo

AU - Vartiainen, Karri

PY - 1987

Y1 - 1987

N2 - I publikationen analyseras robotsvetsning av stora objekt. Syftet med forskningen var att finna lösningar på praktiska svetstekniska problem, som uppkommer speciellt vid flersträngssvetsning, utarbeta rekommendationer samt påvisa nya utvecklings- och forskningsbehov. I publikationen ges anvisningar för hur flersträngssvetsning skall utföras med robot i olika svetslägen. Svetshastigheten jämfördes i de olika svetslägena. Stående vertikalsvetsning visade sig vara klart långsammare än de övriga svetslägena. Man bedömer den inverkan som spalten i T-förbandet och robotens programmeringsfel (kurvlinjefel) har på svetsens kvalitet. Kurvlinjefelet visade sig vara farligare än spalten. Deras betydelse är minst vid liggande kälsvelsning och störst vid stående kälsvetsning. Olika start- och stoppmetoder testades. En vidare utveckling av speciellt startrutinerna konstaterades vara nödvädig. Svetsningens avslutande kan redan med nuvarande utrustning utföras på ett tillfredsställande sätt. Robotsvetsning av T-förband och stumförband jämfördes med varandra. Stumförbandet är betydligt mera krävande, och dess automatiska svetsning går i praktiken inte hos stora objekt att utföra utan en justering av svetsförloppet i reell tid. Robotens programmering undersöktes med hjälp av två delkonstruktioner av ett stort objekt. Programmering av ensträngssvetsning och flersträngssvetsning jämfördes med varandra. Genom att utveckla automatiska programmeringsrutiner för flersträngssvetsning kan robotens programmeringstid förkortas avsevärt. Uppenbarligen blir robotsvetsning av enstaka objekt emellertid inte lönsam, när man använder sig av on-line programmering.

AB - I publikationen analyseras robotsvetsning av stora objekt. Syftet med forskningen var att finna lösningar på praktiska svetstekniska problem, som uppkommer speciellt vid flersträngssvetsning, utarbeta rekommendationer samt påvisa nya utvecklings- och forskningsbehov. I publikationen ges anvisningar för hur flersträngssvetsning skall utföras med robot i olika svetslägen. Svetshastigheten jämfördes i de olika svetslägena. Stående vertikalsvetsning visade sig vara klart långsammare än de övriga svetslägena. Man bedömer den inverkan som spalten i T-förbandet och robotens programmeringsfel (kurvlinjefel) har på svetsens kvalitet. Kurvlinjefelet visade sig vara farligare än spalten. Deras betydelse är minst vid liggande kälsvelsning och störst vid stående kälsvetsning. Olika start- och stoppmetoder testades. En vidare utveckling av speciellt startrutinerna konstaterades vara nödvädig. Svetsningens avslutande kan redan med nuvarande utrustning utföras på ett tillfredsställande sätt. Robotsvetsning av T-förband och stumförband jämfördes med varandra. Stumförbandet är betydligt mera krävande, och dess automatiska svetsning går i praktiken inte hos stora objekt att utföra utan en justering av svetsförloppet i reell tid. Robotens programmering undersöktes med hjälp av två delkonstruktioner av ett stort objekt. Programmering av ensträngssvetsning och flersträngssvetsning jämfördes med varandra. Genom att utveckla automatiska programmeringsrutiner för flersträngssvetsning kan robotens programmeringstid förkortas avsevärt. Uppenbarligen blir robotsvetsning av enstaka objekt emellertid inte lönsam, när man använder sig av on-line programmering.

KW - welding

KW - automation

KW - automatic welding

KW - production

KW - robots

KW - programming

M3 - Report

SN - 951-38-2780-1

T3 - Valtion teknillinen tutkimuskeskus. Tutkimuksia - Research Reports

BT - Robotsvetsning av stora objekt

PB - VTT Technical Research Centre of Finland

CY - Espoo

ER -

Leino K, Vartiainen K. Robotsvetsning av stora objekt: Praktiska erfarenheter. Espoo: VTT Technical Research Centre of Finland, 1987. 58 p. (Valtion teknillinen tutkimuskeskus. Tutkimuksia - Research Reports; No. 435).