Vedenalaiset manipulaattorit

Translated title of the contribution: Underwater manipulators

Jaakko Välttilä, Hannu Jokinen, Ilpo Kauhaniemi

Research output: Book/ReportReport

Abstract

Kirjallisuustutkimuksessa selvitettiin vedenalaisten manipulaattoreiden rakennetta ja käyttöä. Manipulaattoreita käytetään kauko-ohjatuissa ajoneuvoissa (ROV) ja sukellusveneissä pääasiassa tutkimustehtävissä ja öljyntuotannossa huoltotehtävissä. Huoltotehtävistä rakenteiden tarkastus ja siihen liittyvät aputehtävät ovat lisääntymässä voimakkaasti. Yleensä manipulaattoreiden nivelten käyttö on toteutettu hydraulisylintereillä. Rakennemateriaalit ovat alumiini, titaani, ruostumaton teräs ja komposiittimuovi. Manipulaattoreita ohjataan on-off-venttiileillä, tietokoneohjauksella tai master-slave-ohjauksella, joka on yleisin. Vaikeat ympäristöolosuhteet, kuten samea vesi, haittaavat manipulaattorin ohjausta. Nykyinen kehitystyö painottuu ohjauksessa käytettävien apulaitteiden parantamiseen.
Original languageFinnish
Place of PublicationEspoo
PublisherVTT Technical Research Centre of Finland
Number of pages31
ISBN (Print)951-38-3674-6
Publication statusPublished - 1990
MoE publication typeNot Eligible

Publication series

SeriesValtion teknillinen tutkimuskeskus. Tiedotteita
Number1104
ISSN0358-5085

Keywords

  • manipulators
  • control equipment
  • remote handling
  • utilization
  • underwater structures
  • underwater equipment
  • remote control
  • inspection

Cite this

Välttilä, J., Jokinen, H., & Kauhaniemi, I. (1990). Vedenalaiset manipulaattorit. VTT Technical Research Centre of Finland. Valtion teknillinen tutkimuskeskus. Tiedotteita, No. 1104