@book{5cac8d51fb1848e5b83a5085381d4e5e,
title = "Vedenalaiset manipulaattorit",
abstract = "Kirjallisuustutkimuksessa selvitettiin vedenalaisten manipulaattoreiden rakennetta ja k{\"a}ytt{\"o}{\"a}. Manipulaattoreita k{\"a}ytet{\"a}{\"a}n kauko-ohjatuissa ajoneuvoissa (ROV) ja sukellusveneiss{\"a} p{\"a}{\"a}asiassa tutkimusteht{\"a}viss{\"a} ja {\"o}ljyntuotannossa huoltoteht{\"a}viss{\"a}. Huoltoteht{\"a}vist{\"a} rakenteiden tarkastus ja siihen liittyv{\"a}t aputeht{\"a}v{\"a}t ovat lis{\"a}{\"a}ntym{\"a}ss{\"a} voimakkaasti. Yleens{\"a} manipulaattoreiden nivelten k{\"a}ytt{\"o} on toteutettu hydraulisylintereill{\"a}. Rakennemateriaalit ovat alumiini, titaani, ruostumaton ter{\"a}s ja komposiittimuovi. Manipulaattoreita ohjataan on-off-venttiileill{\"a}, tietokoneohjauksella tai master-slave-ohjauksella, joka on yleisin. Vaikeat ymp{\"a}rist{\"o}olosuhteet, kuten samea vesi, haittaavat manipulaattorin ohjausta. Nykyinen kehitysty{\"o} painottuu ohjauksessa k{\"a}ytett{\"a}vien apulaitteiden parantamiseen.",
keywords = "manipulators, control equipment, remote handling, utilization, underwater structures, underwater equipment, remote control, inspection",
author = "Jaakko V{\"a}lttil{\"a} and Hannu Jokinen and Ilpo Kauhaniemi",
year = "1990",
language = "Finnish",
isbn = "951-38-3674-6",
series = "Valtion teknillinen tutkimuskeskus. Tiedotteita",
publisher = "VTT Technical Research Centre of Finland",
number = "1104",
address = "Finland",
}